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維修服務(wù)項目安川機器人無規(guī)律顫抖維修，機器人控制柜常見故障及處理方法
發(fā)布者：上海仰光電子科技有限公司！ 來源：上海仰光 發(fā)布時間：2020-7-21
安川機器人無規(guī)律顫抖維修：
第1步：那一個軸出現(xiàn)了問題？
首先、檢查是哪一個軸引起了故障。如果很難檢測出故障、核對是否有下列可能出現(xiàn)的機器異常。
①是否有零件發(fā)出噪音？
②是否有零件過熱？
③是否有零件松動或有后坐力？
第2步：哪個零件損壞了？
如果檢測出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問題。同一種現(xiàn)象會有很多種可能的原因。
注意：
1) 過載——當(dāng)負載超過額定電機負載時現(xiàn)象出現(xiàn)。具體來說就是觸發(fā)了線圈保護器的熱繼電器。
2) 操作時有噪音——現(xiàn)象是在操作過程中出現(xiàn)振動。
3) 停止時搖擺——現(xiàn)象是當(dāng)機器人停止時發(fā)生擺動。
4) 無規(guī)律的顫抖——現(xiàn)象是當(dāng)機器人沒有動作時有零星的顫抖。
第3步：處理出現(xiàn)故障的零件查處出現(xiàn)故障的零件之后、根據(jù)“主要零部件故障診斷和解決”執(zhí)行相關(guān)的修理步驟。
主要零部件故障診斷和解決
工業(yè)機器人主要零部件包含減速齒輪、制動裝置、電機、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā)，制動裝置、電機和編碼器次之。
當(dāng)減速齒輪損壞時會發(fā)生振動或發(fā)出不正常的聲響。這種情況下，它會引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時還會引起過熱。機器人可能會完全不能移動或可能出現(xiàn)位置偏移錯誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞？
安川Motoman機器人常見故障無規(guī)律的顫抖維修
需要進行幾步細致的診斷：
(1) 當(dāng)機器人工作時，檢查減速齒輪是否有震動、不正常聲響或過熱現(xiàn)象。
(2) 檢查減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車釋放開關(guān)扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動第一個機械臂然后用手檢查是否有不正常。
(3) 核查在不正�，F(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
(4) 前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動。
(5) 關(guān)閉電機、同時開啟剎車釋放開關(guān)、核查是否可以用手轉(zhuǎn)動軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。
(6) 核查在不正�，F(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
安川機器人控制柜常見故障及處理方法：
一：接觸器噪音大？
由于接觸器的銜接觸面不平造成，表面有沙或生銹。后果會造成缺相，最后導(dǎo)致接觸器，開關(guān)變頻等 元器件的燒壞。
解決方法：
將控制該接觸器的負載開關(guān)打下，手動快速開關(guān)接觸器經(jīng)過反復(fù)多次后如果響聲還沒有解除，需將其拆下將銜鐵磨平，或者更換新的接觸器。
二：熱繼經(jīng)常跳？
1、電機過載。
2、選型是否匹配。
3、否老化，主線是否過小。
解決方法：看電機與熱繼的選型是否匹配，檢查電機確保電機正常還有此現(xiàn)象需要更換新的。更換新 的匹配主線。
三：開關(guān)經(jīng)常跳或者不能合閘？
1.開關(guān)老化
2.開關(guān)選型不對
3.水泵卡死或電機內(nèi)部短路
4.線路老化，短路，用線過小或者缺相。
解決方法：
將控制系統(tǒng)的電源關(guān)掉，然后用繞表量電機，電路的三相是否有短路或接地現(xiàn)象（測量時注意：要把 變頻輸出端拆下來，以免測試時把變頻輸出的模塊燒壞）：用手轉(zhuǎn)動電機看看是否有卡死；必要時更換開關(guān)。
四：接觸器或中繼吸合不正常？
1、線圈零圈斷路。
2、中間繼電器頭壞掉。
解決方法：
檢查線路，更換新的中繼頭。
五：安川機器人維修壓力不穩(wěn)波動大？
1、控制器的參數(shù)未調(diào)好。
2、水泵的效率太低。
六：系統(tǒng)時好時壞，不能正常運行？
1、線路的出現(xiàn)松動
2、元器件老化
七：安川機器人維修控制器的輸出輸入點不正�；虿荒苷＿\轉(zhuǎn)？
1、控制器的輸入輸出點長期頻繁動作，造成控制器內(nèi)部的觸點燒毀。
2、由于觸點經(jīng)過強大的電流造成。
3、程序出錯或控制器已被燒毀。
解決方法：
需要更新控制器的程序?qū)龤У妮斎胼敵鳇c通過軟件改到備用觸電上面用，必要時更換控制器。
八：變頻器經(jīng)常報故障？
1、參數(shù)設(shè)置不正確。
2、變頻器老化。
3、水泵過載。
4、缺相。
5、線路松動。
安川機器人維修解決方法：
先將變頻器復(fù)位，如果短時間內(nèi)重新發(fā)生相同的故障則說明變頻器不能繼續(xù)工作直至工作解除。變頻器產(chǎn)生的故障代碼記錄下來，對照說明書將故障解決，將電路全部緊固一次，測量三相電流，看看是否平衡。供電電源缺相造成變頻器輸入端燒壞，或變頻老化，需更換變頻器。
安川機器人維修控制柜常見故障及解決方法：示教器檢查，伺服驅(qū)動器狀態(tài)，檢查線路，緊固線路，檢查元器件必要時更換。
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