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發(fā)布者：上海仰光電子科技有限公司！    來(lái)源：上海仰光     發(fā)布時(shí)間：2020-8-6

現(xiàn)代機(jī)器人控制器維修中心, 伺服器故障排除以維修

現(xiàn)代機(jī)器人伺服控制器維修直觀法包括不通電檢查和通電觀察。在檢修中應(yīng)首先進(jìn)行不通電檢查，即利用人的感覺(jué)（眼、耳、手、鼻）檢查有關(guān)插件是否存在松動(dòng)、接觸不良、虛焊、脫焊、斷路、短路、組件銹蝕、變焦、變色和熔斷器熔體熔斷等現(xiàn)象。直觀法是一種基本、簡(jiǎn)單的方法。維修人員通過(guò)對(duì)故障發(fā)生時(shí)產(chǎn)生的各種光、聲、味等異�，F(xiàn)象的觀察、檢查，可將故障縮小到某個(gè)模塊，甚至一塊印制電路板上。但是該方法要求維修人員具有豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。在進(jìn)行直觀檢查前，應(yīng)向使用者和故障在場(chǎng)人員詢問(wèn)情況,包括故障的外部表現(xiàn)、大致部位、發(fā)生故障時(shí)的環(huán)境情況。如有無(wú)異常氣體、明火,熱源是否靠近變頻器，有無(wú)腐蝕性氣體侵人，有無(wú)漏水，是否有人修理過(guò)，修理的內(nèi)容等。直觀法的實(shí)施過(guò)程應(yīng)堅(jiān)持先簡(jiǎn)單后復(fù)雜、先外面后里面的原則。第三步：打開(kāi)需維修的產(chǎn)品，確認(rèn)被損壞的器件，分析維修恢復(fù)的可行性。第四步：根據(jù)被損壞器件的工作位置，閱讀及分析電路工作原理，從中找出損壞器件的原因。第五步：征求用戶維修意見(jiàn)，確認(rèn)維修價(jià)格與交貨期。第六步：尋找相關(guān)的器件進(jìn)行配換。

現(xiàn)代機(jī)器人伺服控制器維修事宜制動(dòng)轉(zhuǎn)矩一般要求額定轉(zhuǎn)矩的100%左右，所以變頻器應(yīng)選擇具有恒定轉(zhuǎn)矩特性，而且起動(dòng)和制動(dòng)轉(zhuǎn)矩都比較大，過(guò)載時(shí)間和過(guò)載能力大的變頻器，如FR-A540系列。位能負(fù)載一般要求大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩和能量回饋功能，能夠快速實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，變頻器應(yīng)選擇具有四象限運(yùn)行能力的變頻器，如FR-A241系列。風(fēng)機(jī)泵類負(fù)載是典型的平方轉(zhuǎn)矩負(fù)載，低速下負(fù)載非常小，并與轉(zhuǎn)速平方成正比，通用變頻器與標(biāo)準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)的組合合適。這類負(fù)載對(duì)變頻器的性能要求不高，只要求經(jīng)濟(jì)性和可靠性，所以選擇具有U/f=const控制模式的變頻器即可，如FR-A540(L)。如果將變頻器輸出頻率提高到工頻以上時(shí)，功率急劇增加，有時(shí)超過(guò)電動(dòng)機(jī)變頻器的容量，導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)過(guò)熱或不能運(yùn)轉(zhuǎn)。處理：未確認(rèn)安全集成數(shù)據(jù)說(shuō)明：SI數(shù)據(jù)確認(rèn)功能沒(méi)有被執(zhí)行，因?yàn)樵谠撨^(guò)程現(xiàn)錯(cuò)誤。處理：驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)改變了嗎,->，請(qǐng)別忘記存儲(chǔ)啟動(dòng)文件!說(shuō)明：當(dāng)退出從動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)影像文件時(shí)，提醒操作員保存引導(dǎo)文件以便可能已經(jīng)更改的從動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)不被丟失。

在數(shù)控機(jī)床中，42%的數(shù)控車床，33%的數(shù)控鉆孔和磨床，23%的數(shù)控磨床，23%的沖床，2%的其他CNC機(jī)床都是數(shù)控機(jī)床。為了滿足各種數(shù)量范圍的類數(shù)控機(jī)床的需要。提出了主軸傳動(dòng)的以下要求：主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率范圍為2.2kW～250kW，有必要具有大范圍的無(wú)級(jí)調(diào)速，如恒定轉(zhuǎn)矩調(diào)速和1∶10恒功率調(diào)速范圍為1～100～1000;主驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)能力為四象限，為了滿足螺紋轉(zhuǎn)動(dòng)的要求，主軸可與進(jìn)料同步控制。在當(dāng)前的CNC車床中，主軸控制裝置通常使用AC驅(qū)動(dòng)來(lái)控制AC主軸電機(jī)。為了滿足數(shù)控車床主軸驅(qū)動(dòng)的要求，變頻器必須具備以下特性：

(1)調(diào)速范圍廣，穩(wěn)速精度高;

(2)低速時(shí)，有較強(qiáng)的力矩輸出;

(3)加減速時(shí)間短;

(4)過(guò)載能力強(qiáng);

(5)快速響應(yīng)主軸電機(jī)快速正反轉(zhuǎn)和加減速。

伺服器的維修，和變頻器最大的不同就是沒(méi)有馬達(dá)無(wú)法試機(jī)，而作為維修公司，你不可能備有所有型號(hào)的伺服馬達(dá)，試機(jī)是一個(gè)繞不開(kāi)的坎。更讓人惱火的是，你不連接編碼器，編碼器的故障報(bào)警會(huì)掩蓋其他所有故障報(bào)警。我的做法是先詢問(wèn)客戶，伺服器現(xiàn)場(chǎng)故障情況，比如現(xiàn)場(chǎng)根本沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)編碼器相關(guān)的故障信息，維修時(shí)，你就根本不用考慮編碼器問(wèn)題。報(bào)警過(guò)載過(guò)流，電壓低，無(wú)法定位，無(wú)法啟動(dòng)這些故障，我一般直接找故障點(diǎn)，然后反向推理一到兩步，為什么會(huì)出現(xiàn)這個(gè)故障報(bào)警。

客戶說(shuō)速度不穩(wěn)定，電流時(shí)大時(shí)小，然后出現(xiàn)過(guò)載，客戶還說(shuō)編碼器已經(jīng)換了，強(qiáng)調(diào)編碼器是好的。

有規(guī)律的控制逆變器率開(kāi)關(guān)器件的導(dǎo)通與關(guān)斷，可以得到任意頻率的三相交流輸出。
通常的中小容量的變頻器主回路器件一般采用集成模塊或智能模塊。智能模塊的內(nèi)部高度集成了整流模塊逆變模塊各種傳感器保護(hù)電路及驅(qū)動(dòng)電路。如三菱生產(chǎn)的，富士生產(chǎn)的，西門子生產(chǎn)的等，內(nèi)部集成了整流模塊功率因數(shù)校正電路逆變模塊及各種檢測(cè)保護(hù)功能。模塊的典型開(kāi)關(guān)頻率為，保護(hù)功能為欠電壓過(guò)電壓和過(guò)熱故障時(shí)輸出故障信號(hào)燈。
逆變電路中都設(shè)置有續(xù)流電路。續(xù)流電路的功能是當(dāng)頻率下降時(shí)，發(fā)現(xiàn)故障要及時(shí)診斷維修
異步電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速也隨之下降。為異步電動(dòng)機(jī)的再生電能反饋至直流電路提供通道。在逆變過(guò)程中，寄生電感釋放能量提供通道。另外，當(dāng)位于同一橋臂上的兩個(gè)開(kāi)關(guān)，同時(shí)處于開(kāi)通狀態(tài)時(shí)將會(huì)出現(xiàn)短路現(xiàn)象，并燒毀換流器件。所以在實(shí)際的通用變頻器中還設(shè)有緩沖電路等各種相應(yīng)的輔助電路，以電路的正常工作和在發(fā)生意外情況時(shí)，對(duì)換流器件進(jìn)行保護(hù) 
）驅(qū)動(dòng)電路。

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