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發(fā)布者：上海仰光電子科技有限公司！    來(lái)源：上海仰光     發(fā)布時(shí)間：2020-8-27

發(fā)那科FANUC機(jī)器人電路板故障排除及維修方法：

發(fā)那科機(jī)器人電路板維修常見(jiàn)故障有：

 　　1：機(jī)器人電路板上的電子元器件（電阻、電容、電感、二極管、三極管、場(chǎng)效應(yīng)管、集成芯片、晶振等）明顯損壞，如：電容的鼓包，漏液，芯片的明顯燒蝕等，（用眼睛就能看到），遇到此類故障原件，直接更換新件。
 　　2：機(jī)器人電路板上的電子元器件（電阻、電容、電感、二極管、三極管、場(chǎng)效應(yīng)管、集成芯片、晶振等）損壞，（用眼睛不能看出來(lái)），此時(shí)就得借助維修工具，如：萬(wàn)用表，電容表，示波器，在線測(cè)試儀等儀器經(jīng)行判別，一經(jīng)確定損壞，直接更換新件。
 　　3：機(jī)器人電路板上的電子元器件（電阻、電容、電感、二極管、三極管、場(chǎng)效應(yīng)管、集成芯片、晶振等）性能不良，用眼睛和萬(wàn)用表是測(cè)不出好壞件的，遇到此類故障原件，如果有芯片在線測(cè)試儀的話，用它反復(fù)測(cè)試找到壞件，如果沒(méi)有芯片檢測(cè)儀，則只能通過(guò)維修經(jīng)驗(yàn)，嘗試代換某個(gè)可疑元件，直到找到壞件為止。
 　　4：PCB板上有斷線故障，此類故障只要仔細(xì)觀察，就可以找到斷線點(diǎn)。（一般是漏液的電容附近，或pcb有機(jī)械損傷的地方），找到斷線點(diǎn)后，能補(bǔ)線就補(bǔ)線，不能補(bǔ)線，就飛線。

一、先看后量

　　對(duì)待修的機(jī)器人電路板，首先應(yīng)對(duì)其進(jìn)行目測(cè)。必要時(shí)還要借助于放大鏡觀察。
　　主要看：

　　1.是否有斷線和短路處；尤其是機(jī)器人電路板上的印制板連接線是否存在斷裂，粘連等現(xiàn)象；
　　2.有關(guān)元器件如電阻，電容，電感，二極管，三極管等是否存在斷開(kāi)現(xiàn)象；
　　3.是否有人修理過(guò)？動(dòng)過(guò)哪些元器件？是否存在虛焊，漏焊，插反插錯(cuò)等問(wèn)題。

二、先外后內(nèi)

　　使用進(jìn)行檢測(cè)時(shí)。如果情況允許，最好是有一塊與待修板一樣的好機(jī)器人電路板作為參照。然后機(jī)器人維修使用測(cè)試儀的雙棒VI曲線掃描功能對(duì)兩塊板進(jìn)行好、壞對(duì)比測(cè)試。開(kāi)始的對(duì)比測(cè)試點(diǎn)可以從機(jī)器人電路板的端口開(kāi)始；然后abb由表及里，尤其是對(duì)電容器的對(duì)比測(cè)試。這可彌補(bǔ)萬(wàn)用表在線難以測(cè)出電容是否漏電的缺憾。

三、先易后難

　　使用進(jìn)行檢測(cè)時(shí)。為提高測(cè)試效果，在對(duì)機(jī)器人電路板進(jìn)行在線功能測(cè)試前，應(yīng)對(duì)被修板做一些技術(shù)處理，以盡量削弱各種干擾對(duì)測(cè)試過(guò)程中帶來(lái)的影響。具體措施如下：
　　
    1.測(cè)試前的準(zhǔn)備
　　
      將晶振短路（注意對(duì)四腳的晶振要搞清那兩腳為信號(hào)輸出腳，可短路此兩腳。記住一般情況下另外兩腳為電源腳，千萬(wàn)不可短接！�。�，對(duì)于大容量的電解電容器，也要焊下一腳使其開(kāi)路。因?yàn)榇笕萘侩娙莸某浞烹娡瑯右矔?huì)帶來(lái)干擾。

　　2.采用排除法對(duì)器件進(jìn)行測(cè)試

　　對(duì)器件進(jìn)行在線測(cè)試或比較測(cè)試過(guò)程中，凡是測(cè)試通過(guò)（或比較正常）的器件，請(qǐng)直接確認(rèn)測(cè)試結(jié)果，給以記錄。對(duì)測(cè)試未kuka通過(guò)（或比較超差）的，可再測(cè)試一遍。若還是未通過(guò)，也可先確認(rèn)測(cè)試結(jié)果。這樣一直測(cè)試下去，直到將板上的器件測(cè)試（或比較）完。然后再來(lái)處理那些未通過(guò)測(cè)試機(jī)器人保養(yǎng)（或比較超差）的器件。
　　對(duì)未通過(guò)功能在線測(cè)試的器件，有些測(cè)試儀器還提供了一種不太正規(guī)卻又比較實(shí)用的處理方法：由于該種測(cè)試儀器對(duì)機(jī)器人電路板的供電還可以通過(guò)測(cè)試夾施加到器件相應(yīng)的電源與地線腳上，若對(duì)器件的電源腳實(shí)施刃割，則這個(gè)器件將脫離機(jī)器人電路板供電系統(tǒng)。

　　這時(shí)，再對(duì)該器件進(jìn)行在線功能測(cè)試；由于機(jī)器人電路板上的其他器件將不會(huì)得電工作，消除了干擾作用。此時(shí)的實(shí)際測(cè)試效果將等同于準(zhǔn)離線測(cè)試，測(cè)準(zhǔn)率將獲得很大提高。

　　3.用ASA-VI曲線掃描測(cè)試對(duì)測(cè)試庫(kù)尚未涵蓋的器件進(jìn)行比較測(cè)試

　　由于ASA-VI智能曲線掃描技術(shù)能適用于對(duì)任何器件的比較測(cè)試。只要測(cè)試夾能將器件夾住，再有一塊參照機(jī)器人電路板。通過(guò)對(duì)比測(cè)試，同樣對(duì)器件具備較強(qiáng)的故障偵測(cè)，判斷能力。該功能彌補(bǔ)了器件在線功能測(cè)試時(shí)，要受制于器件測(cè)試庫(kù)不足的約束，拓展了測(cè)試儀器對(duì)機(jī)器人電路板故障的檢測(cè)范圍。

　　現(xiàn)實(shí)中往往會(huì)出現(xiàn)無(wú)法找到好的機(jī)器人電路板做參照的情景。而且待修板本身的電路結(jié)構(gòu)也無(wú)任何對(duì)稱性，在這種情況下，ASA-VI曲線掃描比較測(cè)試功能將起不到很好的作用。而在線功能測(cè)試由于器件測(cè)試庫(kù)的不完備，無(wú)法完成對(duì)機(jī)器人電路板上每一個(gè)器件都能測(cè)試一遍，機(jī)器人電路板依然無(wú)法檢測(cè)下去。這就是的局限。就跟沒(méi)有包治百病的藥一樣。


①看是否發(fā)那科機(jī)器人電路板被摔過(guò)，導(dǎo)致了板角發(fā)生變形，或是板上芯片被摔變形或摔壞的。

②觀察芯片的插座，看是否由于沒(méi)有專用工具，而被強(qiáng)制撬壞的。

③觀察發(fā)那科機(jī)器人電路板上的芯片，若是帶插座的，首先觀察芯片是否被插錯(cuò)，這主要是防止操作者自己維修發(fā)那科機(jī)器人電路板時(shí)將芯片的位置或方向插錯(cuò)。如果沒(méi)有及時(shí)把錯(cuò)誤改正，當(dāng)給發(fā)那科機(jī)器人電路板通電時(shí)，有可能會(huì)燒壞芯片，造成不必要的損失。

④如果發(fā)那科機(jī)器人電路板上帶有短接端子的，觀察短接端子是否被插錯(cuò)。

發(fā)那科機(jī)器人電路板的維修需要的是理論上的扎實(shí)功底，工作上的仔細(xì)認(rèn)真，通過(guò)維修者的仔細(xì)觀察，有時(shí)在這一步就能判斷出發(fā)生問(wèn)題的原因。

⑤觀察發(fā)那科機(jī)器人電路板上的元器件有沒(méi)有被燒壞的。比如電阻、電容、二極管有沒(méi)有發(fā)黑、變糊的情況。正常情況下，電阻即使被燒糊了，它的阻值也不會(huì)有變化，性能不會(huì)改變，不影響正常使用，這時(shí)需要使用萬(wàn)用表輔助測(cè)量。但是如果是電容、二極管被燒糊了，他們的性能就會(huì)發(fā)生改變，在電路中就不能發(fā)揮其應(yīng)有的作用，將會(huì)影響整個(gè)電路的正常運(yùn)行，這時(shí)必須更換新的元器件。

⑥觀察發(fā)那科機(jī)器人電路板上的集成電路，比如74系列、CPU、協(xié)處理器、AD等等芯片，有沒(méi)有鼓包、裂口、燒糊、發(fā)黑的情況。如果有這樣的情況發(fā)生，基本可以確定芯片已經(jīng)被燒壞，必須更換。

⑦觀察發(fā)那科機(jī)器人電路板上的走線有沒(méi)有起皮、燒糊斷路的情況。沉銅孔有沒(méi)有脫離焊盤的。

⑧觀察發(fā)那科機(jī)器人電路板上的保險(xiǎn)（包括保險(xiǎn)管和熱敏電阻），看保險(xiǎn)絲是否被熔斷。有時(shí)由于保險(xiǎn)絲太細(xì)，看不清楚，可以借助輔助工具-萬(wàn)用表來(lái)判斷保險(xiǎn)管是否損壞。

    以上情況的發(fā)生，大都是由于電路中電流過(guò)大造成的后果。但是具體是什么原因造成的電流過(guò)大，就要具體問(wèn)題具體分析。但查找問(wèn)題的總體思路是首先要仔細(xì)分析發(fā)那科機(jī)器人電路板的原理圖，然后根據(jù)所燒毀的元器件所在電路，查找它的上級(jí)電路，一步一步向上推導(dǎo)，再憑工作中積累的一些經(jīng)驗(yàn)，分析*容易發(fā)生問(wèn)題的地方，找出故障發(fā)生的原因。
 

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