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發(fā)布者：zyp    來源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時間：2022-1-10

  三菱機(jī)器人的伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)和控制器，調(diào)速器，驅(qū)動器組成。主要系列有MR-J2S列，MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。2013年推出了全新的MR-JE系列。

三菱伺服驅(qū)動器維修報警代碼來進(jìn)行判斷：

　　1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個，一個是控制回路24V電源沒有接入，另一個是CN1口EMG和SG之間沒有接通。

　　2、AL.37-參數(shù)異常。內(nèi)部參數(shù)亂，操作人員誤設(shè)參數(shù)或者驅(qū)動器受外部干擾導(dǎo)致。一般參數(shù)恢復(fù)成出廠值即可解決。

　　3、AL.16-編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或電機(jī)編碼器故障。參數(shù)恢復(fù)出廠值或者更換線纜或者更換電機(jī)編碼器，若故障依舊，則驅(qū)動器底板損壞。

　　4、AL.20-編碼器故障。電機(jī)編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導(dǎo)致。更換編碼器線或伺服電機(jī)編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時，還有一種可能是驅(qū)動器CPU接地線燒斷導(dǎo)致。

　　5、AL.30-再生制動異常。若剛通電就出現(xiàn)報警，則驅(qū)動器內(nèi)部制動回路元件損壞。若在運(yùn)行過程中出現(xiàn)，可檢查制動回路接線，必要時外配制動電阻。

　　6、AL.50、AL.51-過載。檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機(jī)三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機(jī)負(fù)載率是否長時間超過100%，伺服響應(yīng)參數(shù)設(shè)置過高，產(chǎn)生共振等原因。

　   7、AL31.1-電機(jī)超速報警。原因分析：1、輸入指令脈沖頻率過高、加減速時間過小導(dǎo)致超調(diào)過大、三菱伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定、電子齒輪比太大、三菱伺服編碼器出現(xiàn)故障等，對應(yīng)處理辦法,設(shè)定正確的脈沖頻率，增大加減數(shù)時間常數(shù)，重新設(shè)定增益，設(shè)定正確的電子齒輪比。

　   8、ALE6.1-三菱伺服驅(qū)動器報警代碼。原因分析：是三菱伺服電機(jī)緊急停止了，三菱伺服驅(qū)動器EMG和SG之間的線路斷開了。對應(yīng)處理辦法，把EMG短接就好了。

　   9、AL52-故障為偏差計數(shù)器中的滯留脈沖超出了三菱伺服編碼器分辨率的能力乘以10。原因分析：是加減速時間常數(shù)的大小設(shè)置不合理，轉(zhuǎn)矩限制值太小，由于電源電壓下降，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)矩不足，伺服電機(jī)不能啟動。對應(yīng)處理辦法：設(shè)定正確的加減速時間常數(shù)（可參照三菱伺服電機(jī)用戶手冊），增大轉(zhuǎn)矩限制值 等。

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