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發(fā)布者：zyp    來源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時間：2021-12-9

KUKA庫卡伺服電機維修振動故障的分析與解決方案

（2）KUKA電機轉子不平衡，電機轉子的動平衡制造時有缺陷或使用后變差，就會產(chǎn)生形如“振動電機”一樣的振動源。

（3）轉軸彎曲，轉軸彎曲的情況類似于轉子不平衡，除了會產(chǎn)生振動源也會產(chǎn)生電機轉子中心和絲杠中心的同軸度誤差，使機械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生抖動。

（4）聯(lián)軸器制造缺陷或使用后磨損會造成聯(lián)軸器兩部分的同軸度誤差，特別是使用鑄造的剛性聯(lián)軸器，由于本身的制造精度差，更容易產(chǎn)生同軸度誤差導致振動。

（5）導軌的平行度在制造時較差會導致KUKA伺服系統(tǒng)無法到達指定|位置到無法停留在指定|位置，這時KUKA伺服電機會不停的在努力尋找位置和系統(tǒng)反饋間徘徊，使電機連續(xù)的振動。

（6）絲杠與導軌平面的平行度誤差，絲杠在安裝過程中與導軌所在平面有平行度誤差也會使電機由于負載不均勻產(chǎn)生振動。

（7）絲杠彎曲，絲杠彎曲后絲杠除了受到軸向推力外還會受到變化的徑向力，彎曲大時徑向力大，彎曲小時徑向力小，同樣這種不應該存在的徑向力也會使機械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生振動。

2.電氣方面

導致KUKA交流伺服電機電氣方面的原因主要是伺服驅(qū)動器的參數(shù)調(diào)整上。

（1）負載慣量，負載慣量的設置一般與負載的大小有關，過大的負載慣量參數(shù)會使系統(tǒng)產(chǎn)生振動，一般的KUKA交流伺服電機可以自動測量系統(tǒng)的負載慣量；

（2）速度比例增益，設置值越大，增益越高，系統(tǒng)剛度越大，參數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動器型號和負載情況確定，一般情況下，負載慣量越大，設定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振動的情況下，設定值盡量較大，但是增益越大，偏差越小，越容易產(chǎn)生振動；

（3）速度積分常數(shù)，一般情況下負載慣量越大，設定值越大，系統(tǒng)不產(chǎn)生振動的情況下，設定值盡量較小，但是降低積分增益會使機床響應遲緩，剛性變差；

（4）位置比例增益，設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，數(shù)值太大可能會引起電機振動；

（5）加速度反饋增益，電機不轉時，很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相應的轉矩，使電機來回抖動。

KUKA交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電機來做執(zhí)行電機。所以，在控制系統(tǒng)的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當?shù)目刂齐姍C。

KUKA庫卡伺服電機維修振動故障的分析與解決方案

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